Carecemos de pruebas históricas definitivas que den testimonio del origen de Romancos. En el siglo XI, tras la reconquista de esta zona de La Alcarria, el territorio de Romancos quedó incluido en el Común de la tierra de Guadalajara. En 1184 encontramos la primera prueba documental en la que el Consejo de Guadalajara, para cerrar un antiguo pleito, entrega el Concejo de Romancos y otros lugares cercanos al Tajuña al médico don Gonzalo.

En 1221 se hace mención a Romancos en una escritura por el litigio entre el Arzobispo de Toledo, don Rodrigo, y el concejo de Hita por el monte de Archilla, Valdesaz y Caspueñas. Poco después, Romancos pasó a formar parte del señorío eclesiástico y feudal de los arzobispos de Toledo, en el que permaneció hasta el siglo XVI, época en que se construye la iglesia parroquial.

En 1564 Romancos ejerció su derecho y se hizo villa, pagando al Rey ocho mil ducados. Pero poco después Felipe II vendió el señorío del pueblo al secretario real don Juan Fernández de Herrera, y éste en 1580 se lo traspasó a don Diego de Ansúrez, vecino de Brihuega, en cuyo poder estuvo hasta 1586.

La situación de dependencia y los continuos cambios de dueño se hicieron insufribles para la villa de Romancos, que ejerció su derecho de tanteo para hacerse señora de sí misma, pagando la suma de doce mil ducados. Pero no fue capaz de afrontar el pago, y el Rey volvió a ponerla a la venta en 1606, adquiriéndola los Velasco, marqueses de Salinas del Río Pisuerga, que residían en América y que fueron sus señores hasta 1812, cuando la Constitución de Cádiz abolió los señoríos particulares, y Romancos recuperó su condición de villa.

Gran parte de la historia de Romancos está ocupada por su afán de librarse de vasallajes y señores, y por las diferencias que mantuvo con los municipios de sus alrededores sobre los linderos y el aprovechamiento de los montes y los despoblados de Valdelacueva, Valdehita y Montemayor. Los pleitos desde el siglo XVI fueron interminables y costosos, y resulta asombrosa la tenacidad con que los mantuvieron los romanqueños.

A principios del siglo XX Romancos cuenta con 678 habitantes, y se emprenden algunas obras destacadas como el antiguo edificio del Ayuntamiento, la ampliación del cementerio, el puente sobre el río, y la carretera hasta el Tajuña por la que circuló el primer automóvil en 1929. En los años de la República continúa la construcción de infraestructuras, instalándose el teléfono, la red eléctrica y el servicio de alumbrado público.

El estallido de la guerra Civil, en 1936, supone para Romancos el inicio de una época triste y desoladora en la que el enfrentamiento fraticida tiene consecuencias devastadoras para la convivencia, la economía y el patrimonio histórico-artístico. Le suceden casi dos décadas de hambre, cartillas de racionamiento y aumento de la pobreza y el analfabetismo, hasta que a finales de los años 50 comienza una cierta recuperación e incluso una cierta pujanza económica basada en la agricultura y la ganadería. El pueblo llegó a contar con dos molinos harineros y uno de aceite, dos hornos de pan y una posada pública; se construyeron viviendas para los maestros, se mejoró la electrificación, y la población de Romancos llega a alcanzar los 960 habitantes, con decenas de niños y jóvenes. A esto contribuye también de manera significativa el establecimiento en sus cercanías de dos empresas, PRONA y Eurocerámica, que añadió el componente industrial a la economía agropecuaria y en cuya nórmina estuvieron muchas personas de la zona.

En los años 60 se inicia una tremenda corriente migratoria a las grandes ciudades que vacía los pueblos de la España interior y Romancos pierde casi la mitad de sus vecinos. A los que quedan les tocará vivir en primera persona la conflictiva incorporación al municipio de Brihuega en 1970, cuya asimilación resultó extremadamente difícil para los romanqueños que vieron cómo se repetían momentos de su historia. Siguieron casi dos décadas de escasez de inversiones, en los que el pueblo sufrió un gran deterioro con pocas, pero significativas mejoras como la construcción del nuevo Ayuntamiento y las reformas de algunos parques y fuentes.

El carácter inconformista y luchador de los romanqueños les hizo pelear hasta conseguir recuperar la autonomía que les permitiese gestionar sus propios intereses. A principios de 2003 Romancos pasó a ser Entidad Local de Ámbito Inferior al Municipio (EATIM), iniciándose una nueva etapa que se ha caracterizado por la recuperación de las inversiones y la modernización de la mayoría de las infraestructuras, que constituyen los cimientos sobre los que mejorar la calidad de vida y los servicios que disfrutan nuestros vecinos y visitantes.